Architecture de contrôle

Architecture de contrôleCode de l'UE : HMEE303

Présentation

Cette UE présente les concepts et les outils permettant de développement d'une architecture de contrôle multi-tâches. Ce module permet d'illustrer la complémentarité entre les systèmes à événements discrets, les systèmes multi-tâches pour construire une architecture de commande. Il détaille et illustre une méthodologie de mise en œuvre d'un contrôleur multi-tâches. Après avoir présenté les notions d'architecture robotique et d'architecture logicielle et des exemples d’architectures logicielles de contrôle en robotique, le modèle réseaux de Petri est utilisé pour spécifier et valider le comportement d'un contrôleur de robot. L'aspect mise en œuvre logicielle mono-tâche et multi-tâches synchrone ou asynchrone est alors abordé. Ces concepts sont mis en oeuvre dans le cadre d'un projet de développement d'une architecture de contrôle logicielle asynchrone, multi-tâches et monoprocesseur.

Objectifs

Connaissances des architectures de contrôle robotiques
Modélisation et analyse d'architecture multi-tâches à l'aide de réseau de Petri
Programmation d'architecture de contrôle robotiques multi-tâches en langage C/C++
Initiation à la gestion de projet informatique

Pré-requis recommandés

Systèmes à événements discrets - Réseaux de Petri - Programmation multi-tâches

Volume horaire

  • CM : 15
  • TD : 0
  • TP : 10.5

Syllabus

• Langage C
o B. Kernighan, D. Ritchie, "Le langage C : Norme ANSI 2ème édition", Collection Science Sup, Dunod.
o Y. Metier, "C en action : Solutions et exemples pour les programmateurs en C", O'Relly
• Réseaux de Petri
o Cours L3 et M1 sur l'informatique industrielle ainsi que la modélisation et les techniques d'analyse des Réseaux de Petri autonomes et interprétés
o R. David et H. Alla, "Du Grafcet aux Réseaux de Petri", - Traité des Nouvelles Technologies – Hermès.


Documents conseillés pour l'approfondissement
• Langage C
o C. Blaess, "Programmation système en C sous Linux : Signaux, processus, threads, IPC et sockets", Eyrolles.
• Architectures pour la robotique
o Brooks R. A., "A Robust Layered Control System for a Mobile Robot", IEEE Journal of Robotics and Automation, 2 (1), pp 14-23, 1986.
o Rozenblatt J. K., "DAMN : A Distributed Architecture for Mobile Navigation", Ph. D thesis, 1997.
o Mataric M. J., Michaud F., "Behavior-Based Systems", pp. 891-909, dans "Robotics", Springer Handbook of Robotics, Siciliano & Katib Editors, Springer 2008.
o Kortenkamp D., Simmons R., "Robotic Systems Architectures and Programming", pp. 187-206, dans "Robotics", Springer Handbook of Robotics, Siciliano & Katib Editors, Springer 2008.

• Réseaux de Petri
o T. Murata, "Petri Nets: Properties, Analysis and Applications", Proceedings of the IEEE, Vol. 77, No 4, April, 1989, pp. 541-580.
o "Les Réseaux de Petri - Modèles fondamentaux", sous la direction de M. Diaz, Informatique et Systèmes d'Information, Hermes-Lavoisier
o "Vérification et mise en œuvre des Réseaux de Petri", sous la direction de M. Diaz, Informatique et Systèmes d'Information, Hermes-Lavoisier.
o M. Combacau, P. Esteban, A. Nketsa, "Commandes à Réseaux de Petri : Mise en œuvre et application", Techniques de l'ingénieur.

Conférence conseillée
o CAR : Control Architecture of Robots. Conférence spécialisée autour de la problématique de développement d'architectures de contrôle robotiques.

Diplômes intégrant cette UE

En bref

Crédits ECTS 2.5

Période de l'année
S3

Langue d'enseignement
fr

Contact(s)

Contact(s) administratif(s)

Andrea CHERUBINI (andrea.cherubini @ umontpellier.fr)