Robotique de manipulation

Robotique de manipulationCode de l'UE : HMEE322

Présentation

Cette unité d'enseignement aborde les techniques et les outils nécessaires à la modélisation cinématique et dynamique et à la commande pour la robotique de manipulation. Les enseignements dispensés sont structurés autour des quatre axes suivants :
1) Modélisation des robots manipulateurs : transformations homogènes, modèles géométrique direct et inverse, modélisation cinématique, étude des singularités
2) Introduction à la dynamique des robots manipulateurs : formalisme Euler-Lagrange, formalisme Newton-Euler, algorithmique pour le calcul de la dynamique
3) Commandes articulaire et opérationnelle en espace libre
4) Commande des mouvements en espace contraint: modèles d’interaction et compliance, commande position/force, commande en impédance et en admittance, génération de mouvements, exemples d'application.
Plusieurs exemples de l'ensemble de ces techniques seront traités en travaux dirigés et pratiques en utilisant les outils MATLAB/V-REP sur différents robots de manipulation (robots 6 et 7 axes, torse humanoide).

Objectifs

Modélisations géométrique et cinématique
Notions de modélisation dynamique

Volume horaire

  • CM : 30
  • TD : 0
  • TP : 21

Syllabus

W. Khalil, E. Dombre, Modélisation, Identification et commande des robots, 2ième édition, Hermes, 1999.
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2010.

Diplômes intégrant cette UE

En bref

Crédits ECTS 5

Période de l'année
S3

Langue d'enseignement
fr

Contact(s)

Contact(s) administratif(s)

Salih ABDELAZIZ (salih.abdelaziz @ umontpellier.fr)