Robotique de service

Robotique de serviceCode de l'UE : HMEE323

Présentation

Modélisation des véhicules autonomes
- Repère de Frenet, représentaiton des rotations par quaternions
- Elément de mécanique des fluides, effet coanda, système ouvert, propulsion
- Modélisation cinématique et dynamique des véhicules à ailes fixes et à ailes tournante
- Modélisation cinématique et dynamique des véhicules terrestres
Commande des véhicules
- Méthode par backstepping et système chainé
- Architecture d'un pilote automatique
- Génération de trajectoire et de plans de vol

Objectifs

Eléments de base sur le dimenseionnement de véhicules terrestres et aériens, leur mise en œuvre et leur commande. Génération de trajectoire dans le repère de Frenet, commande dans l'espace des quaternions.

Pré-requis recommandés

Représentation d'état, commande par retour d'état., éléments de base de l'automatiue non-linéaire. Représentation des repères et des transformations de repères.

Volume horaire

  • CM : 30
  • TD : 0
  • TP : 21
Diplômes intégrant cette UE

En bref

Crédits ECTS 5

Période de l'année
S3

Langue d'enseignement
fr

Contact(s)

Contact(s) administratif(s)

Bruno JOUVENCEL (bruno.jouvencel @ umontpellier.fr)