• ECTS

    4 crédits

  • Composante

    Faculté des Sciences

Description

Le module couvrira les points suivants:

  • Introduction à la robotique : histoire, type de robots, mécanismes série et parallèle, applications
  • Composants (capteurs et actionneurs)
  • Génération de trajectoires (dans les espaces articulaire et opérationnel)
  • Modèles géométriques direct/inverse, modèle Cinématique direct/inverse
  • Commande cinématique et singularités
  • Problématiques et applications en robotique mobile
  • Modèles non-holonomes: unicycle, bicycle, voiture
  • Capteurs et odométrie
  • Localisation par télémètre, et par fusion de données (filtre de Kalman)
  • Cartographie (transformations homogènes et ICP)
  • Navigation (régulation de pose, suivi de chemin)

Travaux pratiques: mise en place des acquis sur un robot réel (soit bras manipulateur, soit robot à roues), programmation ROS avec git et python.

 

 

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Objectifs

  • Maîtriser les notions fondamentales de la robotique de manipulation et de la robotique mobile à roues
  • Être capable de concevoir, puis réaliser des algorithmes de contrôle sur un vrai robot (soit bras manipulateur, soit robot à roues).

 

 

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Pré-requis nécessaires

  • Automatique multivariables
  • Régression linéaire (moindres carrés et pseudoinverse)
  • Traitement du signal
  • Programmation Python

 

Pré-requis recommandés* :

  • Notions de commande non-linéaire
  • Programmation C++

 

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Informations complémentaires

CM : 27h

TD :

TP : 6h

Terrain :

 

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