Bases de la Robotique

Description

Le module couvrira les points suivants:

Introduction à la robotique : histoire, type de robots, mécanismes série et parallèle, applications
Composants (capteurs et actionneurs)
Génération de trajectoires (dans les espaces articulaire et opérationnel)
Modèles géométriques direct/inverse, modèle Cinématique direct/inverse
Commande cinématique et singularités
Problématiques et applications en robotique mobile
Modèles non-holonomes: unicycle, bicycle, voiture
Capteurs et odométrie
Localisation par télémètre, et par fusion de données (filtre de Kalman)
Cartographie (transformations homogènes et ICP)
Navigation (régulation de pose, suivi de chemin)

Travaux pratiques: mise en place des acquis sur un robot réel (soit bras manipulateur, soit robot à roues), programmation ROS avec git et python.

Maîtriser les notions fondamentales de la robotique de manipulation et de la robotique mobile à roues
Être capable de concevoir, puis réaliser des algorithmes de contrôle sur un vrai robot (soit bras manipulateur, soit robot à roues).