ECTS
4 crédits
Composante
Faculté des Sciences
Description
Le module couvrira les points suivants:
- Introduction à la robotique : histoire, type de robots, mécanismes série et parallèle, applications
- Composants (capteurs et actionneurs)
- Génération de trajectoires (dans les espaces articulaire et opérationnel)
- Modèles géométriques direct/inverse, modèle Cinématique direct/inverse
- Commande cinématique et singularités
- Problématiques et applications en robotique mobile
- Modèles non-holonomes: unicycle, bicycle, voiture
- Capteurs et odométrie
- Localisation par télémètre, et par fusion de données (filtre de Kalman)
- Cartographie (transformations homogènes et ICP)
- Navigation (régulation de pose, suivi de chemin)
Travaux pratiques: mise en place des acquis sur un robot réel (soit bras manipulateur, soit robot à roues), programmation ROS avec git et python.
Objectifs
- Maîtriser les notions fondamentales de la robotique de manipulation et de la robotique mobile à roues
- Être capable de concevoir, puis réaliser des algorithmes de contrôle sur un vrai robot (soit bras manipulateur, soit robot à roues).
Pré-requis nécessaires
- Automatique multivariables
- Régression linéaire (moindres carrés et pseudoinverse)
- Traitement du signal
- Programmation Python
Pré-requis recommandés* :
- Notions de commande non-linéaire
- Programmation C++
Informations complémentaires
CM : 27h
TP : 6h